调度机器人实现仓库拣存自动一体化：运行控制、任务配置、状态监控与仓库库位管理一体化，并可与 WMS/ERP 协同
机器人状态与剩余电量实时更新；SDR 任务配置支持人工干预机器人运行；库位图例、平库仓信息状态、平面仓库与系统运行日志形成完整可视化闭环。
提供运行控制、配置、管理、状态监控与调测功能；地图编辑后上传服务器生效，可旋转查看、显示轨道、观测机器人与货架、查看单元格申请释放过程。
实时显示机器人状态、机器人 ID 与剩余电量；双击机器人图标弹出【SDR 任务配置】对话框，可输入机器人 ID、货架 ID、起始坐标、结束坐标、动作、锁定、货架朝向、机器人朝向与货架动作。
离线（浅灰）、待命（灰绿）、停止（绿）、启动/执行中（橙）、关注与目标（橙+黄框）、锁定（深红）、集合（深灰）。
空货架、空库位、禁用库位、锁定中、测试中（电墙通电老化测试中）、测试完成（老化完成待出库）六种状态一眼可辨。
以表格统计与饼状图动态展示仓库当前状态，一目了然查看库位资源使用状况与占用比例。
关电/开电（通知电墙通断电）、出库（通知机器人将货架运送至出货站点）、刷新（刷新库位状态）、手动老化测试与出入库。
双击库位左侧图标弹出【库位属性】：状态可按现场实际下拉更正，X/Y 坐标显示库位地图索引，货架 ID 可录入修正，PLC 地址对应电墙地址，并可勾选是否启用（取消即禁用该库位）。
实时记录系统运行状况、任务下发与执行结果、运行异常，日志界面可用于系统异常查询与分析。
展示机器人正在执行的任务（货架 ID、起止坐标、任务类型、完成状态）；可手动标记任务完成。
无空闲机器人可执行时，入库与出库任务分别进入任务池等待派发。
机器人电量低于设定阀值时产生充电任务；正处于订单业务中的机器人先完成当前任务并放下货架后再前往充电站。
最低电量阀值不可低于 25（建议 30），可设电量上浮动值（建议 5）与检查间隔（建议 1 分钟）；当电量 ≤35% 即产生充电任务且系统不再为其派发新单。
设置电墙通电老化的默认时间（单位分钟）并支持手动通电、断电；适合老化测试与出入库场景。
车体（一体式车架、驱动轮、辅助轮、前后面板）、举升（顶盘、举升电机与传动机构）、旋转（可旋转顶盘、旋转电机与传动机构）三部分组成。
前面板：电源/恢复、顶举/放下、启动/暂停、急停；后面板：解锁/加锁、顶举/放下、启动/暂停、急停 + 充电接口。主显示灯闪烁频率区分运行状态。
顶视图中央为图像传感器（凹陷防尘罩），外圈顶盘铺环形橡胶垫增大摩擦力，磨损后可单独摘换；前面板带激光传感器用于安全防护。
适用于铅酸/锂电池，自动选择恒压、恒流、涓流方式充电；具备过流、欠压、过温、短路与输出防反接保护；AC220V 输入 / DC65V 50A 输出。
安全距离 X 建议 10~30cm，安装距离 X+63cm、充电距离 X+11.5cm（充电头可弹性收缩，可再加 1~2cm）；充电站中轴线须与二维码中轴线重合。
依次开启 AC、POE 交换机与 AP，确认网口 Link 指示正常、AP 蓝灯常亮/闪烁。
充电站拨至【启动】自检 5~10 秒；开启 DPS 控制器，确认电子标签系统正常。
Linux 服务器执行 RMS 服务，解析地图、初始化网络接口，等待机器人注册与调度系统连接。
机器人上电自检（4Hz 快闪→1Hz 慢闪），注册到 RMS 后由 RMON 调度中心接管并开始作业。
机器人上电异常：多为电池电压低于 36V 或内部模块故障，可先手动充电，仍异常请联系维护工程师。
充电异常：区分充电站停止工作（检查风扇与风道）、输出电压电流跳变（内部电路失效）、机器人无法充电（端子接触不良/负载异常/输出电压低于电池电压）。
避障故障：清洁避障传感器表面异物，检查传感器是否损坏，并定期除尘。
机器人失位：机器人偏离航道无法识别二维码时自动停止；先在 RMON 设置隔离区，扶正机器人至目标二维码，按住启动按钮 3 秒以上恢复任务。
碰撞处理：先急停停机，货架歪斜时抬起货架对准机器人中心缓慢放下，避免带动机器人转动，注意谨防夹伤。
货架归位：机器人故障重启、RMS 服务器崩溃或碰撞失位后，按断电重启／仅重启机器人软件／重启 RMS 服务三种方式恢复货架与机器人的绑定关系。
系统崩溃：先设置隔离区并放下扶正货架，关电推出运行场地，用备用机器人改写相同 ID 后继续执行未完成任务。
通信异常：iWS 自带 RPC 与 TCP 重传机制，一般不会导致软件崩溃，重点排查无线网络故障点。
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